SIMOTION Ядро

Наряду с высокопроизводительными функциями для обработки входов/выходов, логическими и арифметическими функциями, функциями управления программой, таймерами и коммуникационными функциями, SIMOTION имеет очень мощную систему реального времени.
Система управления движением SIMOTION использует высокопроизводительные процессоры, на которых реализована операционная система реального времени, предназначенная для управления быстрыми процессами. Каждой задаче выделяется интервал времени процессора. Операционная система организует порядок исполнения задач.
Различаются задачи пользователя (прикладные) и системные задачи, которые не зависят друг от друга. Прикладная программа может выполняться на разных уровнях выполнения. Преимущество этой системы задач состоит в том, что пользователь назначает прикладные программы на соответствующие уровни исполнения, которые могут выполняться параллельно.
Кроме того, существуют уровни исполнения, которые синхронизированы с тактом регулирования приводов или с тактсинхронным PROFIBUS. Таким образом, всё приложение работает в синхронном режиме (прикладная программа ↔ приводы
↔ периферийное устройство). Это даёт малые времена реакции и лёгкую воспроизводимость приложения.

Имеются следующие уровни исполнения задач:

• Задача инициализации (StartUp Task)
  Задача инициализации выполняется однократно при смене режима работы STOP RUN и управляет запуском системы.
• Фоновая задача (Background Task)
  Фоновая задача выполняется циклически и используется для общих задач ПЛК. Ведётся контроль максимального времени
  исполнения фоновой задачи. Фоновую задачу можно сравнить с блоком ОВ1 в SIMATIC.
• Задачи управления движением (Motion Tasks)
  Предусмотрены для последовательных движений. Команды в этой задаче обычно выполняются последовательно, например, команда на следующее движение запускается только тогда, когда предыдущая команда полностью завершена. При этом задача управления движением не нуждается ни в каком времени вычислений в периоды ожидания.
• Синхронные задачи (Synchronous Tasks)
  Эти задачи, синхронизированы с такт-синхронным PROFIBUS DP.
  2 прикладные задачи, синхронизированные с интерполятором IPO, запускаются синхронно непосредственно перед циклами интерполятора IPO1 или IPO2. В них могут выполняться задачи управления, в которых необходимо получать истинные значения и выдавать заданные значения синхронно с чем-либо.
  Таким образом, прикладная программа синхронизируется с тактами регулирования приводов и тактами обработки сигналов периферийных устройств. Синхронизация гарантирует короткое время реакции и, прежде всего, определённое и воспроизводимое поведение машины.
• Задачи, выполняемые по таймеру (TimeInterrupt Task)
  Имеются в распоряжении несколько задач, управляемых по времени. Периодичность выполнения настраивается. Здесь обычно выполняются периодические и рекуррентные задачи.
• Задачи, выполняемые по прерываниям (Interrupt Task)
  Эти задачи позволяют особенно быстро реагировать на внутренние события. Они могут исполняться по прерываниям, сторожевым таймерам и пользовательским сигналам.
• Задача отключения
  Эта задача исполняется при переходе в состояние STOP. Здесь Вы можете определять специфическое поведение при переходе в это состояние системы.

Во всех задачах доступен весь набор команд. Это позволяет на текущую исполняемую команду позиционирования наложить дополнительное движение из задачи управления движением, вызванной например, прерыванием пользователя.

Дополнительными особенностями системы выполнения являются:

• Состояния системы – RUN (работа), STOP (остановка), StopU
  (остановка прикладной программы для тестирования и наладки)
• Образы процессов входа и выхода, разделенных для фоновой
  задачи, синхронных задач и задач, выполняемых по таймеру
• Функции отладки, такие как:
  • Управление и наблюдение переменных величин
  • Индикация состояния системы
  • Точки остановки и пошаговый режим отладки
  • Функции цифрового осциллографа

Структура задач SIMOTION